Title: SI / cycle6 torseur cinematique liaisons

Q: Torseur cinématique associé à une PIVOT
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} \\ \vec{0} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P \in (C,\vec{x})\)
Tout point de l'axe

Q: Torseur cinématique associé à une GLISSIERE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} \vec{0} \\ u_{21}\vec{x} \end{matrix} \right\}_P\)
\(\forall P\)
Tout point de l'espace

Q: Torseur cinématique associé à une PIVOT GLISSANT
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} \\ u _{21}\vec{x} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P \in (C,\vec{x})\)
Tout point de l'axe

Q: Torseur cinématique associé à une HELICOIDALE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} \\ u_{21}\vec{x} \end{matrix} \right\}_P\)
Avec : \(u_{21} = \pm p_{21} \frac{pas}{2\pi}\)
(1 inconnue cinématique)
\(P \in (C,\vec{x})\)
Tout point de l'axe

Q: Torseur cinématique associé à une ROTULE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} +q_{21} \vec{y} + r_{21} \vec{z} \\ \vec{0} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P = C\)
Seulement le centre

Q: Torseur cinématique associé à une ROTULE A DOIGT
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} + r_{21} \vec{z} \\ \vec{0} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P = C\)
Seulement le centre

Q: Torseur cinématique associé à une APPUI PLAN
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} \\ v_{21}\vec{y}+ w_{21}\vec{z} \end{matrix} \right\}_P\)
\(\forall P\)
Tout point de l'espace

Q: Torseur cinématique associé à LINEAIRE ANNULAIRE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} +q_{21} \vec{y} + r_{21} \vec{z} \\ u_{21}\vec{x} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P = C\)
Seulement le centre

Q: Torseur cinématique associé à une LINEAIRE RECTILIGNE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} +q_{21} \vec{y} \\ v_{21}\vec{y}+w_{21}\vec{z} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P \in (C,\vec{x}, \vec{y})\)
Tout point du plan normal

Q: Torseur cinématique associé à une PONCTUELLE
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} p_{21}\vec{x} +q_{21} \vec{y} + r_{21} \vec{z} \\v_{21} \vec{y}+ w_{21}\vec{z} \end{matrix} \right\}_P\)
\(P \in (C,\vec{x})\)
Tout point de la normale

Q: Torseur cinématique associé à une ENCASTREMENT
A: \(\{ \begin{matrix} V_{2/1} \end{matrix} \} = \left\{ \begin{matrix} \vec{0} \\ \vec{0} \end{matrix} \right\}_P\)
\(\forall P\)
Pour tout point